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设计的控制器控制算法如下：位移误差|e|ε1时，Bang—Bang控制；位移误差ε1|e|ε2时，PID控制；位移误差|e|≤ε2时，模糊控制。其中εε2为切换控制测量的阈值。系统在启动阶段，利用Bang—Bang控制的快速调节性能，使系统很快达到减速过程；在减速过程中，PID控制对动态性能有较好的调节作用，可有效消除和降低超调量， 利用模糊控制，可以方便地实现非对称脉码输出，达到。